基于“純跟蹤算法”的汽車平行泊車研究

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[摘要] 自動泊車可以有效減少駕駛員在泊車過程中對車輛的操作，也能有效減少交通事故，近年來一直都是研究熱點(diǎn)。自動泊車的路徑規(guī)劃與路徑跟蹤的品質(zhì)是泊車能否成功的關(guān)鍵，泊車的路徑應(yīng)是一條曲率連續(xù)且安全無碰撞的曲線。本文根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)向原理搭建簡化的車輛在低速運(yùn)行狀態(tài)下的運(yùn)動學(xué)自行車模型，針對標(biāo)準(zhǔn)泊車位用曲率連續(xù)的轉(zhuǎn)向曲線理論進(jìn)行路徑規(guī)劃，用純跟蹤法進(jìn)行路徑跟蹤，并進(jìn)行Simulink與Carsim聯(lián)合仿真實(shí)驗(yàn)。（剩余5197字）