基于改進RRT算法機械臂復雜避障路徑規(guī)劃研究

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摘  要： 為解決復雜工況下的機械臂避障與路徑規(guī)劃問題，提出一種通過降維預實驗預設分段式插值的改進RRT算法。該算法基于多次降維實驗擬合，得到路徑中間點，通過插值不斷替換目標點，將長距離多障礙的目標路徑分段求解，具有較好的時間與求解優(yōu)勢，并且能得到研究者所期望的路徑走向。經過可視化結果對比：所提算法相比RRTConnect算法減少了約71%的收斂時間，減少了約58%的迭代計算量；而相對于傳統(tǒng)RRT*算法減少了約45%的收斂時間，減少了83%的迭代運算量。（剩余10504字）