基于聲源定位的智能小車(chē)

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摘 要：文章基于聲源定位技術(shù)研發(fā)出一款在移動(dòng)過(guò)程中自動(dòng)避障的小車(chē)，其以 STM32F103C8T6為主控開(kāi)發(fā)板，將 K210 搭載麥克風(fēng)陣列作為聲源處理裝置，并且采用時(shí)延算法得出聲源到達(dá)不同麥克風(fēng)陣列的時(shí)間差，從而計(jì)算出聲源和小車(chē)的距離以及角度。為了使角度更加準(zhǔn)確，加上了卡爾曼濾波。測(cè)試結(jié)果表明，小車(chē)到達(dá)聲源的位置較為準(zhǔn)確。（剩余3899字）