Arduino環(huán)境下冗余度機械臂E47算法的實現(xiàn)

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摘  要：針對目前機械臂運動規(guī)劃與控制系統(tǒng)成本較高，機器人技術(shù)難以普及等問題，選擇8位單片機實現(xiàn)機械臂運動規(guī)劃算法;為提高機械臂執(zhí)行任務(wù)的實時性，提出了一種基于Simulink的機械臂運動規(guī)劃硬件實現(xiàn)模型。首先，對機械臂進行運動學(xué)分析，建立數(shù)學(xué)模型;其次，將機械臂的運動規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化成二次規(guī)劃問題，同時引入誤差補償函數(shù)以減小機械臂運動過程中產(chǎn)生的位置誤差;在Arduino Mega2560平臺下，利用E47數(shù)值算法對機械臂運動規(guī)劃問題進行求解;利用Matlab對機械臂執(zhí)行圓形和正方形軌跡跟蹤任務(wù)進行仿真實驗;最后，通過硬件實現(xiàn)模型對機械臂執(zhí)行正方形軌跡進行實物驗證。（剩余12582字）