基于偽距離的混凝土泵車臂架避障運動控制研究

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摘要：針對混凝土泵車臂架末端避障和臂架關(guān)節(jié)限制問題，提出一種基于偽距離的泵車臂架避障方法。運用超二次曲面函數(shù)表示空間障礙物，采用偽距離作為臂架與空間障礙物的接近程度指標(biāo)?；谧钚尉嚯x判別指標(biāo)，對泵車臂架賦予一個避障速度，并對傳統(tǒng)梯度投影算法進行改進，在避免關(guān)節(jié)運動超過關(guān)節(jié)極限位置的情況下實現(xiàn)泵車臂架的安全避障，同時保證避障過程的平穩(wěn)性和臂架末端的軌跡精度。（剩余11803字）