輪腿式可變形車輪設(shè)計及整車控制研究

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摘要：針對當前復(fù)雜地形與路況對整車機動性及越障能力的需求，設(shè)計了一種輪腿式可變形車輪結(jié)構(gòu)，該車輪結(jié)構(gòu)可在不同地形與路況下進行輪式與腿式的狀態(tài)轉(zhuǎn)換。介紹了可變形車輪的設(shè)計原理并對結(jié)構(gòu)參數(shù)進行了計算與優(yōu)化，分析得到了輪腿式可變形車輪最大變徑比。設(shè)計了一套簡單有效的輪腿式可變形車輪智能變形控制系統(tǒng)，并據(jù)此開展整車布局設(shè)計，分析整車運動過程。（剩余11224字）