七自由度擠奶機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性分析

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摘要：為解決當(dāng)前擠奶設(shè)備智能化不足的問題，設(shè)計(jì)出一種串聯(lián)式七自由度擠奶機(jī)器人.基于改進(jìn)D-H法，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.在Matlab中，構(gòu)建并驗(yàn)證擠奶機(jī)器人的連桿模型，采用蒙特卡洛法對(duì)機(jī)器人工作空間模擬仿真，得到機(jī)器人的工作空間范圍；基于五次多項(xiàng)式插值法對(duì)機(jī)器人軌跡進(jìn)行規(guī)劃仿真，得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)（剩余4780字）