面向機(jī)器人打磨的線激光三維測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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摘 要 針對(duì)機(jī)器人自動(dòng)化打磨生產(chǎn)需求，設(shè)計(jì)線激光三維測(cè)量系統(tǒng)。以上位機(jī)為控制核心，選用線激光發(fā)生器與工業(yè)相機(jī)組成視覺采集模塊，工業(yè)機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)。自主實(shí)現(xiàn)相機(jī)參數(shù)標(biāo)定；研究線激光中心線提取算法，結(jié)合直線擬合、矩陣奇異值分解、平面擬合等數(shù)學(xué)原理，實(shí)現(xiàn)基于平面棋盤格標(biāo)定板的光平面標(biāo)定法；機(jī)械臂帶動(dòng)視覺模塊采集圖像，上位機(jī)處理視覺信息，經(jīng)過灰度化、圖像濾波、二值化等圖像預(yù)處理步驟，提取激光中心線，結(jié)合標(biāo)定結(jié)果得到工件三維數(shù)據(jù)；上位機(jī)根據(jù)工件三維信息指引機(jī)器人加工工件，實(shí)現(xiàn)測(cè)量、加工一體化工作站。（剩余13091字）