預(yù)制構(gòu)件瓷磚鋪貼并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析

打開文本圖片集

文章編號：1008-1542（2024）06-0662-07

摘  要：

針對裝配式建筑預(yù)制構(gòu)件瓷磚自動鋪貼的需求，設(shè)計(jì)了一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的瓷磚抓取、振實(shí)一體式的機(jī)器人新構(gòu)型。首先，設(shè)計(jì)了由3個(gè)分支組成的鋪貼機(jī)器人，其每個(gè)分支中包含2個(gè)不同類型的作動器，分別對應(yīng)機(jī)器人的抓取工作模式和振動工作模式；其次，結(jié)合機(jī)構(gòu)的布置特點(diǎn)，分析了機(jī)構(gòu)的自由度特性，推導(dǎo)了其位置正、反解；再次，針對廣義坐標(biāo)，采用等效運(yùn)動旋量表描述閉環(huán)四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動特性，將振動工作模式下的鋪貼機(jī)器人瞬時(shí)等效為3-RRC并聯(lián)機(jī)構(gòu)；最后，基于旋量代數(shù)推導(dǎo)了機(jī)器人等效機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)一、二階影響系數(shù)，并給出了相應(yīng)的數(shù)值算例。（剩余11483字）