輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)越野車原地轉(zhuǎn)向控制

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摘要：

針對(duì)基于阿克曼轉(zhuǎn)向的越野車最小轉(zhuǎn)彎半徑大、轉(zhuǎn)向機(jī)動(dòng)性不足的問(wèn)題，利用輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車輛轉(zhuǎn)矩獨(dú)立可控的優(yōu)勢(shì)，開發(fā)了路面自適應(yīng)的原地轉(zhuǎn)向控制策略。構(gòu)建整車七自由度原地轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)模型，闡釋原地轉(zhuǎn)向過(guò)程中縱橫向耦合運(yùn)動(dòng)輪胎力的演變規(guī)律，建立原地轉(zhuǎn)向阻力矩和橫擺力矩隨車輪滑轉(zhuǎn)率、路面附著系數(shù)變化的量化模型。（剩余8594字）