草莓移栽機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

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摘要：針對(duì)草莓高起壟定向移栽農(nóng)藝要求，設(shè)計(jì)一種機(jī)械打穴、人工識(shí)別草莓苗弓背方向后定向穴栽的移栽機(jī)。基于可編程控制器（PLC）設(shè)計(jì)整機(jī)控制系統(tǒng)，包括移栽機(jī)定速行走控制系統(tǒng)、前輪轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)、打穴控制系統(tǒng)等任務(wù)模塊。整機(jī)采用直流無刷電機(jī)作為底盤的驅(qū)動(dòng)元件，根據(jù)電機(jī)自帶編碼器的輸出值進(jìn)行行走速度、栽植株距和打穴頻率的協(xié)調(diào)控制，采用步進(jìn)電機(jī)作為打穴機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)元件，由接近開關(guān)對(duì)打穴機(jī)構(gòu)進(jìn)行定位，通過二者配合完成打穴過程，在人機(jī)協(xié)同作業(yè)下，完成草莓苗移栽。（剩余11255字）