風電機組總裝環(huán)境中智能自適應AGV路徑規(guī)劃算法

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摘 要：由于風電機組總裝環(huán)境的特殊性，經(jīng)典動態(tài)規(guī)劃算法和蒙特卡洛樹搜索（MCTS）算法的路徑計算效率較低。為降低計算復雜度，提出1種基于改進MCTS的自動引導車（AGV）自適應路徑規(guī)劃算法（即DP-MCTS算法）。首先通過柵格化方法對環(huán)境進行抽象建模；然后在MCTS算法中引入啟發(fā)式搜索引導搜索樹向目標點方向擴展，并使用單步更新法對節(jié)點進行實時評價；結合動態(tài)規(guī)劃多階段優(yōu)化的思想建立動態(tài)MCTS算法，進一步提高路徑尋優(yōu)效率；最后在不同場景下通過實際案例仿真驗證了所提出算法的可行性及有效性。（剩余12648字）