無人作戰(zhàn)艇在未知海域避碰規(guī)劃算法研究

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摘 要：為提高無人作戰(zhàn)艇在未知海域的環(huán)境適應(yīng)能力與自主航行避碰規(guī)劃能力，借鑒柵格法和人工勢場法，提出了一種基于導(dǎo)航雷達回波視頻的避碰規(guī)劃算法。首先基于導(dǎo)航雷達視頻對無人艇近區(qū)環(huán)境進行柵格化構(gòu)建，然后基于構(gòu)建的柵格化環(huán)境采用人工勢場法進行避碰規(guī)劃，最后開展仿真和試驗驗證。試驗結(jié)果表明該算法能夠依托雷達視頻圖像支持無人艇進行自主航行，并引導(dǎo)無人艇抵達目標點。（剩余9208字）