張拉整體機器人桿件后屈曲驅動行走數(shù)值仿真

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摘要：球形張拉整體機器人與傳統(tǒng)的輪式、足式機器人相比，具有高強度質量比、緩沖性能好、地形適應力強等優(yōu)點，在深空探測中有著廣闊的應用前景。球形張拉整體機器人常采用繩索驅動模式，但在驅動行走過程中，過多的驅動數(shù)目給球形張拉整體機器人的制造與控制帶來了困難。提出了一種基于柔性桿件后屈曲變形的新型驅動模式，實現(xiàn)了球形張拉整體機器人行走過程的數(shù)值仿真，并對繩索驅動和桿件后屈曲驅動模式的效率進行了比較。（剩余1105字）