面向薄板件在線檢測(cè)的機(jī)器人軌跡自主規(guī)劃

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摘要：針對(duì)工業(yè)機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中軌跡規(guī)劃效率低、規(guī)劃結(jié)果適應(yīng)性差等問題，提出一種基于生成對(duì)抗式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的視覺檢測(cè)機(jī)器人在線軌跡規(guī)劃算法。首先，提出基于機(jī)器人操作系統(tǒng)仿真的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集構(gòu)建方法。其次，通過對(duì)檢測(cè)特征點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取和機(jī)器人檢測(cè)軌跡的自動(dòng)標(biāo)注，提出全新的基于編碼?解碼結(jié)構(gòu)的生成對(duì)抗式網(wǎng)絡(luò)，利用所輸入的檢測(cè)特征的點(diǎn)云數(shù)據(jù)端到端地生成機(jī)器人檢測(cè)軌跡。（剩余8830字）