基于CarSim-Simulink聯(lián)合仿真的牽引車轉(zhuǎn)向控制策略研究

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摘  要：牽引車在承擔(dān)林業(yè)運(yùn)載作業(yè)時(shí)，由于林間路況復(fù)雜，因此多以低速運(yùn)行，有較高的轉(zhuǎn)向需求，且往往帶有負(fù)載單位，所以更關(guān)注其行駛穩(wěn)定性與轉(zhuǎn)向靈敏性。利用CarSim軟件構(gòu)建牽引車物理模型與負(fù)載模型，基于Simulink軟件進(jìn)行牽引車控制策略的設(shè)計(jì)，結(jié)合二自由度動力學(xué)模型建立牽引車二自由度模型，以牽引車橫擺角速度與質(zhì)心側(cè)偏角參數(shù)結(jié)合模糊控制理論對牽引車轉(zhuǎn)向過程進(jìn)行制動力矩反饋控制，另外根據(jù)牽引車四輪轉(zhuǎn)向模式，引入前后輪轉(zhuǎn)角比例控制策略。（剩余11432字）