輸入整形技術(shù)在柔性系統(tǒng)中的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

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摘要：文章針對工業(yè)機(jī)器人柔性系統(tǒng)分布系數(shù)強(qiáng)耦合、非線性等特點(diǎn)，設(shè)計(jì)一種基于輸入整形技術(shù)的伺服控制方法，即一種工業(yè)機(jī)器人振動(dòng)抑制技術(shù)——輸入整形濾波器。首先，對柔性系統(tǒng)建模，將其等效為二階系統(tǒng)；其次，分析3種輸入整形器的原理及其優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)，提出將ZVD（零振動(dòng)、零導(dǎo)數(shù)）輸入整形器引入工業(yè)機(jī)器人柔性系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)末端抖動(dòng)抑制；最后，在機(jī)器人驅(qū)控一體平臺(tái)中，采用伺服主控芯片DSP28346編程實(shí)現(xiàn)輸入整形算法。（剩余3833字）