3-PRPS踝關(guān)節(jié)康復(fù)機器人逆運動學(xué)仿真分析

打開文本圖片集

摘要：  針對踝關(guān)節(jié)康復(fù)機器人自由度少且行程范圍小等導(dǎo)致康復(fù)效果不理想的問題，本文設(shè)計了一種基于 3-PRPS 并聯(lián)機構(gòu)的6自由度踝關(guān)節(jié)康復(fù)機器人，對踝關(guān)節(jié)所有運動形式及下肢進行復(fù)合康復(fù)訓(xùn)練。通過解析求解法對并聯(lián)機構(gòu)進行逆運動學(xué)位置分析計算，得到逆運動學(xué)求解的代數(shù)式。為驗證機構(gòu)運動學(xué)分析的正確性，建立康復(fù)機器人的虛擬樣機，利用ADAMS進行逆運動學(xué)仿真。（剩余7959字）