基于混合自抗擾控制的作物葉片采集無人機(jī)控制系統(tǒng)研究

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摘要：針對(duì)農(nóng)用四旋翼無人機(jī)在田地進(jìn)行作物葉片圖像采集時(shí)，由于外部擾動(dòng)和機(jī)體內(nèi)部擾動(dòng)對(duì)姿態(tài)角造成干擾，導(dǎo)致四旋翼無人機(jī)飛行與懸停不夠穩(wěn)定的問題，提出了一種基于混合自抗擾控制算法對(duì)無人機(jī)三個(gè)姿態(tài)角分別進(jìn)行控制。首先對(duì)四旋翼無人機(jī)進(jìn)行姿態(tài)解算并設(shè)計(jì)控制器，其次混合自抗擾控制對(duì)三個(gè)姿態(tài)角分別控制，最后仿真并與PID控制算法進(jìn)行對(duì)比。（剩余14224字）