噴釉機(jī)器人軌跡規(guī)劃及避障算法研究

打開文本圖片集

摘 要：在國內(nèi)陶瓷制造業(yè)中，衛(wèi)生陶瓷在噴釉環(huán)節(jié)易于實現(xiàn)自動化，但工作量巨大，噴釉機(jī)器人軌跡優(yōu)化能大大提高其工作效率。首先利用圓柱包絡(luò)法簡化了噴釉機(jī)器人的碰撞檢測問題。接著利用狼群算法對噴釉機(jī)器人的路徑規(guī)劃完成Matlab仿真分析，并與遺傳算法進(jìn)行對比分析，結(jié)果驗證了狼群算法的優(yōu)越性。最后利用粒子群算法對機(jī)械臂運動軌跡進(jìn)行優(yōu)化，以時間為優(yōu)化目標(biāo)，在滿足機(jī)械臂各動力學(xué)、運動學(xué)約束的同時，提高了機(jī)械臂的工作效率。（剩余4898字）