基于變指冪趨近律和高增益觀測(cè)器的四旋翼模糊滑?？刂?/h1>

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摘 要：針對(duì)四旋翼飛行器在未知干擾下跟蹤慢、精度低以及模型耦合性強(qiáng)的問(wèn)題，提出了一種基于變指數(shù)冪次趨近律和高增益觀測(cè)器的模糊滑?？刂撇呗?。首先，設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)變指數(shù)冪次趨近律，通過(guò)趨近律中冪次趨近項(xiàng)和指數(shù)趨近項(xiàng)的相互作用，使系統(tǒng)得到較快的趨近時(shí)間降低穩(wěn)態(tài)誤差；其次，在位置子系統(tǒng)中，采用高增益觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)狀態(tài)估計(jì)以抑制耦合；最后，將變論域思想引入自適應(yīng)模糊控制，在切換控制項(xiàng)設(shè)計(jì)了一個(gè)帶有伸縮因子的模糊逼近系數(shù)來(lái)補(bǔ)償高增益觀測(cè)器帶來(lái)的影響。（剩余14282字）